Béatrice d'Auxonne, dame de Marnay, fille d'Étienne II de Bourgogne, comte d'Auxonne et comte titulaire de Bourgogne et de Béatrice de Chalon, fut l'épouse de Simon de Joinville, la mère du célèbre chroniqueur du règne de St-Louis, le sénéchal Jean de Joinville, et la sœur de Jean Ier de Chalon l'Antique, comte de Bourgogne, d'Auxonne et de Chalon. Wikipedia